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A Continuous-Time Violation-Free Multiagent Optimization Algorithm and Its Applications to Safe Distributed Control
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PRE
AI
DOI：10.1109/TAC.2025.3539332.png)
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摘要
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本研究中，我们提出了一种具有保证零耦合约束违反的连续时间分布式优化算法，并将其应用于存在多个控制障碍函数（CBFs）的安全分布式控制中。优化问题定义在一个网络上，该网络共同最小化一个具有耦合线性约束的可分离成本函数。提出了一个具有辅助决策变量和解除耦合结构的等价优化问题。敏感性分析表明，子梯度信息可以使用局部信息计算。这进而导出了一个用于更新辅助变量的子梯度算法。进一步考虑了一个具有稀疏耦合约束的案例，并证明其具有更好的内存和通信效率。针对由CBF引起的时变二次规划（QP）的特定情况，提出了一种更新律，实现了有限时间收敛。涉及静态资源分配问题和多智能体系统的安全协调问题的数值结果表明了我们提出算法的效率和有效性。
Keyword:
Control barrier functions
constrained control
decentralized control
optimization algorithms
期刊
IF:
7
论文数:
1.3W
被引数:
6.7W
机构
引用论文
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