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A Low-Complexity Path-Planning Algorithm for Multiple USVs in Task Planning Based on the Visibility Graph Method
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OA
AI
DOI：10.3390/jmse13030556.png)
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摘要
En 中文
在任务规划中，多无人水面艇（USVs）的路径规划是一个高复杂度问题。当无人水面艇数量为n时，计算复杂度通常高达O(n²)，因为需要从不同的起始点规划到不同的目标点。本文提出了一种基于可视图法的低复杂度多无人水面艇路径规划算法（LCPP）。首先，分别以低复杂度O(n)规划起始点、目标点和障碍物顶点之间的所有路径。随后，采用Dijkstra算法寻找每个起始点到所有目标点的最短路径，复杂度同样为低复杂度O(n)。为增强沿障碍物边缘行进的每艘无人水面艇的安全性，采用模拟退火算法优化自适应视线（ALOS）制导算法的参数。仿真结果表明，在处理大量无人水面艇时，该算法的计算时间优于其他算法。
Keyword:
path planning
low complexity
unmanned surface vehicle
visibility graph
line of sight
期刊
IF:
2.8
论文数:
4.8K
被引数:
2.3W
机构
引用论文
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