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A model-based extended state observer for discrete-time linear multivariable systems
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AI
DOI：10.1016/j.isatra.2026.09.035.png)
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摘要
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• 建立了MB-ESO和GMB-ESO的必要且充分的存性条件，能够实现任意扰动的重构，无需对扰动行为做出先验假设。
• MB-ESO和GMB-ESO利用多测量值和模型信息来降低所需观测器增益，并提高对测量噪声的鲁棒性。
• 在无噪声测量条件下可实现精确的有限步重构，而在有测量噪声和有限观测器带宽条件下可保证准确重构。
• 推导出明确的非保守重构误差界，并针对对角扰动增益矩阵建立了单调误差收敛性。
• 该理论解释了离散化引起的重构性能下降，并为增广系统观测器（ASOs）和未知输入观测器（UIOs）提供了统一的几何解释。
Keyword:
Extended state observer
Disturbance reconstruction
Uncertain linear multivariable systems
期刊
IF:
6.5
论文数:
6.1K
被引数:
2.0W
机构
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