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A Robust Target Assignment Algorithm for Multi-Pursuer Multi-Evader Differential Games with Obstacle Avoidance
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PRE
AI
DOI：10.1016/j.jfranklin.2026.108521.png)
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摘要
En 中文
本文介绍了一种新颖的混合静态-动态目标分配（HSDTA）方法，用于解决具有避障约束的有限时间多追捕者-多逃逸者（MPME）博弈问题。首先，通过改进的匈牙利算法计算全局最优初始分配，该算法能够处理追捕者与逃逸者数量不等的非平衡场景。然后，在交战过程中，一个鲁棒性的动态重分配机制允许进行机会主义目标交换，确保对环境中的意外变化具有适应性。基于哈密尔顿-雅可比-伊萨克斯（HJI）方程，推导出的一组鲁棒分布式控制策略被证明构成多玩家博弈中的纳什均衡（NE），同时保证队内避障。因此，所提出的鲁棒性框架通过仿真验证，为解决时敏性、受约束的追捕-逃逸问题建立了新的基准。
Keyword:
target assignment
multi-pursuer multi-evader games
obstacle avoidance
Nash Equilibrium
robust control
期刊
J
IF:
4.2
论文数:
925
被引数:
0
机构
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