An adaptive and efficient path planning algorithm for UAV navigation in complex environments

2025-10-09

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AI

DOI：10.1016/j.cor.2025.107296

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摘要

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• 提出RGO-RRT*算法用于复杂环境下的UAV导航。 • 基于区域的采样通过减少盲目的随机采样来提高效率。 • 步长根据环境开放度和障碍物风险进行自适应调整。 • 改进的APF提升了安全性，并在狭窄通道中避免局部极小值。 • 动态目标偏置平衡了收敛速度和全局探索。