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Angle Rigidity-Based Distributed Circular Formation Control in 2D Space
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AI
DOI：10.1002/rnc.7963.png)
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摘要
En 中文
本文研究了多个代理在二维（2D）空间中围绕未知目标进行分布式圆形编队控制的问题。基于角度刚性理论，我们开发了一种分布式控制方案，该方案主要需要局部角度测量，并辅以距离测量以维持圆形半径。与大多数现有工作相比，本研究具有以下独特特点。首先，设计了一种基于角度的新型控制器，使代理能够实现并维持期望的圆形编队模式，其稳定性分析基于角度误差动力学。其次，所提出的控制律不需要任何关于全局坐标系的信息；也就是说，控制器仅使用局部参考框架和局部相对测量即可实现。第三，在使用所提出的控制器时，代理之间无需通信。通过数值仿真验证了所提出控制方案的有效性。
Keyword:
angle rigidity
circular formation control
distributed control
multi-agent systems
期刊
IF:
3.2
论文数:
7.0K
被引数:
1.4W
机构
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