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Asynchronous Shared Steering Control via Dynamic Event-Triggering With Data-Driven Guarantees
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AI
DOI：10.1109/tii.2026.3722068.png)
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摘要
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共享转向控制使车辆横向控制中的人机协同成为可能。本文提出了一种具有动态事件触发和数据驱动保证的异步共享转向控制框架。人机转向系统被建模为一个异步闭环系统，其中驾驶员转向动作连续演变，而自动化转向指令仅在触发瞬间更新。无需显式模型辨识，一种基于一致性集表征的数据驱动综合方法直接从输入-状态轨迹数据建立，使得在执行器饱和条件下能够协同设计状态反馈控制器和动态触发机制。推导出充分的线性矩阵不等式条件，以确保在所述容许条件下对所有数据一致的系统实现保证区域稳定性和离散时间$H_\infty$性能，而所得不变椭球在无扰动情况下提供认证的正不变区域。仿真结果验证了所提出方法在无扰动和受扰动条件下的有效性和鲁棒性。
Keyword:
Actuator saturation
asynchronous systems
data-driven control
dynamic event-triggering
shared steering control
期刊
IF:
9.9
论文数:
8.6K
被引数:
6.0W
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