Axis-Selective Query Initialization for Online Vectorized HD Map Construction

Jingkun Jin

doi:10.1109/tvt.2026.3749615

Axis-Selective Query Initialization for Online Vectorized HD Map Construction

2026-11-02

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AI

DOI：10.1109/tvt.2026.3749615

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在线矢量化高分辨率(HD)地图构建旨在根据车载传感器数据预测局部道路元素。近年来基于DETR的方法通常使用随机初始化查询及其相关初始点坐标来表示道路元素，以描述每个地图元素的几何形状。然而，鸟瞰图(BEV)空间中的道路元素稀疏、细长且不规则，导致固定分布的初始点坐标与其几何形状难以对齐。同时，随机查询是输入无关的可学习嵌入，缺乏当前场景的语义提示。为更好地使初始查询与道路几何形状和输入特征对齐，我们提出了MapAS。MapAS的核心是轴选择性查询初始化(ASQI)，它利用道路元素的轴向几何先验，从BEV特征生成输入相关的查询。具体而言，ASQI使用掩码突出显示与道路元素相关的BEV特征，沿BEV特征图的行和列轴压缩这些特征，并选择高质量的代表性轴向特征。为在轴向压缩过程中进一步增强类别特定信息，我们引入了类别感知掩码生成器(CAMG)以将类别先验加入查询生成。此外，输入相关的查询为混合层方案(HLS)提供了合适的候选，该方案是一种逐层混合匹配方案，而无需添加额外查询。在nuScenes和Argoverse2上的实验证明了MapAS在包括标准、长距和3D地图构建等多样化地图场景中的有效性，同时保持了高效的推理性能。

Keyword:

vectorized HD map construction

online mapping

query initialization

autonomous driving

Axis-Selective Query Initialization for Online Vectorized HD Map Construction

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