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Consensus Control for Nonlinear Heterogeneous Multi-Agent Systems with Exponential Arbitrary-Time Convergence
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AI
DOI：10.1016/j.cnsns.2026.110777.png)
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摘要
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本文研究了非线性多智能体系统（MASs）的分布式一致性问题，采用一种称为指数任意时间控制的新方法。所提出的方法使智能体能够在用户定义的有限时间内达成一致，同时保证可调的指数收敛速率。首先，我们引入指数任意时间稳定性的定义，并建立了一个关键微分方程，保证在规定时间内以可调速率实现精确收敛。研究随后考察了四种不同场景。首先，对于一阶无领导非线性MASs，提出了一种一致协议以保证在指定时间内收敛。其次，对于二阶无领导非线性系统，开发了一种有效的一致协议。第三，该方法扩展到领导者-跟随者场景，首先开发了一阶非线性领导者-跟随者系统的指数任意时间控制器。最后，对于二阶非线性领导者-跟随者系统，提出了一种一致机制。在所有情况下，控制器严格保证任意时间收敛，并具有期望的调节时间和收敛速率。通过大量的数值仿真、一个实际的二维拦截器-目标交战实例以及实验结果验证了所提出方法的有效性和优越性。这些结果表明，在非线性动力学存在的情况下，该方法具有快速收敛、高精度和强鲁棒性。
期刊
IF:
3.8
论文数:
9.3K
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