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Continuous Robust Formation Tracking Controllers for Underactuated Planar Agents
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AI
DOI：10.1002/rnc.70449.png)
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摘要
En 中文
本文针对存在未知扰动和恒定速度引导者的欠驱动平面车辆编队跟踪问题，提出了自适应控制方案，其中引导者的速度矢量对其他车辆未知。目标编队由平面智能体某些控制点与引导者运动之间的相对位置或方位角确定。利用李雅普诺夫稳定性理论和Barbalat引理，在所提出的跟踪控制器和交互图满足一定假设的条件下，证明了船舶目标编队的均匀渐近收敛性。通过所获得的级联控制系统的输入-状态稳定性以及利用控制点速度跟踪误差的平方可积性，严格证明了智能体非驱动横向动力学的均匀最终有界性，从而确保了内部稳定性。在系统交互图为无向图的条件下，进一步为欠驱动车辆提出了无需智能体相对速度的自适应编队跟踪控制律。仿真结果展示了所提出控制协议的有效性。
Keyword:
coordination control
multi-agent systems
robust nonlinear control
stability
期刊
IF:
3.2
论文数:
7.0K
被引数:
1.4W
机构
引用论文
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Adaptive Path-following Control of Underactuated Surface Vessels Subject to Unknown Disturbances With Uniform Bounded Lateral Motion欠驱动水面 vessels 的自适应路径跟踪控制，考虑未知扰动和一致有界侧向运动
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