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Deterministic multi-source fusion navigation via set-membership estimation
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AI
DOI：10.1016/j.measurement.2026.123023.png)
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摘要
En 中文
• 多传感器融合框架：采用集成员滤波，集成GPS、IMU和轮式编码器数据以实现精确的机器人导航。
• 确定性几何集合：提供有界位置集合，确保实际机器人位置被包含其中。
• 非线性集合变换：通过两步融合算法解决机器人的非线性问题。
• 高精度估计：结合基于模型和基于测量的更新，实现精确的位置跟踪。
• 未知但有界的不确定性：考虑传感器数据和机器人动力学中的不确定性。
Keyword:
Multi-source fusion navigation
Zonotopes
Trajectory estimation
Set-membership estimation
期刊
IF:
5.6
论文数:
2.1W
被引数:
5.4W
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