Distributed collaborative navigation for UAV formation based on factor graph optimization

2025-08-21

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PRE

AI

DOI：10.1016/j.measurement.2025.118732

摘要

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• 分布式CN框架能够实现并行状态估计，提高效率。 • 即插即用功能支持动态编队下的相对导航。 • 粒子滤波消息方法解决了因子图中的非线性融合问题。

Keyword:

distributed CN framework

parallel state estimation

plug-and-play capability

relative navigation

particle-filter message