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Distributed event-triggered observer design for networked multi-agent systems
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AI
DOI：10.1016/j.nahs.2025.101648.png)
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摘要
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本文研究了多智能体系统在多个网络和事件触发机制下的状态估计问题。多个网络用于适应不同智能体的物理分离，而事件触发机制用于应对网络资源约束。这种设定导致了分布式结构，甚至分布式观测器与事件触发机制的协同设计。我们遵循基于仿真的方法，提出了一种新颖的混合模型用于多智能体系统的状态估计。建立了基于Lyapunov的条件和分布式事件触发机制，使得估计误差能够渐近收敛。所提出的方法进一步应用于处理多智能体系统的分布式观测器-控制器设计问题。建立了通用框架，并推导出以线性矩阵不等式形式表示的条件。最后，通过来自倒立摆机器人和电力系统的两个数值示例验证了所推导的结果。
