Distributed Formation Control for Second-Order Nonlinear Multiagent Systems Using Predictor-Based Accelerated Fuzzy Learning

doi:10.1109/tfuzz.2026.3682687

Distributed Formation Control for Second-Order Nonlinear Multiagent Systems Using Predictor-Based Accelerated Fuzzy Learning

2026-06-01

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DOI：10.1109/tfuzz.2026.3682687

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本文研究了具有未知非线性动力学的二阶多智能体系统（MASs）的分布式编队控制问题。提出了一种基于预测器的模糊学习框架，其中模糊逻辑系统逼近未知非线性动力学，并通过利用速度预测误差的双层学习机制加速权重自适应。针对联合连通切换有向拓扑设计了分布式观测器，以处理有限的领导者可达性，允许智能体仅利用局部信息估计全局参考轨迹。此外，集成了演员-评论家强化学习架构以实现分布式最优编队控制，其中价值函数通过利用可用的系统结构信息引入补偿项进行重构，从而提高策略优化效率并加速收敛。仿真结果表明，与传统的基于学习的方法相比，所提出的方法在动力学逼近和位置跟踪方面均表现出更优的鲁棒性和准确性。

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Distributed Formation Control for Second-Order Nonlinear Multiagent Systems Using Predictor-Based Accelerated Fuzzy Learning

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