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Distributed observer–controller co–design for string stability in vehicle platoons
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DOI：10.1016/j.conengprac.2026.107008.png)
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摘要
En 中文
• 我们将编队级队形跟踪误差表述为待观测的状态。因此，状态反馈控制器不显式依赖于期望间距策略。
• 为避免分布式观测器设计中普遍存在的需求，即通信私密控制输入，我们利用观测器估计来估计这些私密输入。
• 为考虑外部扰动（例如，模型误差、不完全前馈补偿和道路扰动），我们将串行稳定性和观测器估计误差整合为加权的H-∞性能指标。
• 我们使用杨氏不等式来解耦控制器与观测器之间的耦合项。这导致了一种凸化表述，能够实现观测器-控制器的协同设计。
• 除数值仿真外，所提方法在Quanser交互实验室（QLabs）中采用1/10比例的QCar2车辆进行了验证。验证场景涵盖多样且具有挑战性的条件，包括波浪地形和频繁的启停操作，在高保真仿真中证明了算法的有效性。
Keyword:
platoon formation tracking
distributed observer design
string stability
H-infinity performance
convex co-design
期刊
IF:
4.6
论文数:
5.7K
被引数:
1.1W
机构
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