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Double-Layer RRT* Objective Bias Anytime Motion Planning Algorithm
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AI
DOI：10.3390/robotics13030041.png)
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摘要
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本文提出了一种基于目标偏置的名为DOB-RRT*的双层结构RRT*算法。该算法采用具有在线优化结构的初始路径进行运动规划。第一层RRT*引入了基于反馈的目标偏置策略，并结合分段前向剪枝处理，以快速获得平滑的初始路径。第二层RRT*利用初始树结构的启发式信息，通过反向维护策略优化路径。与传统的RRT和RRT*算法相比，所提出的算法能够获得高质量的初始路径，并在优化过程中快速收敛到渐进最优路径。在实际轮式机器人车辆上进行的真实环境实验中，有效评估并测试了所提出算法的性能，该车辆运行ROS Kinetic系统。
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