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Efficient Nonlinear Model Predictive Control for UAV Trajectory Tracking
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AI
DOI：10.1007/978-3-032-08381-4_25.png)
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摘要
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本文提出了一种高效的非线性模型预测控制（NMPC）框架，用于四旋翼无人飞行器（UAV）的精确轨迹跟踪。四旋翼的非线性动力学采用欧拉-拉格朗日公式建模，在考虑系统约束的同时捕捉六个自由度。NMPC通过有限预测时域内的二次代价函数优化性能，并集成了先进的轨迹生成和实时计算能力。仿真结果表明，所提出的控制器能够在复杂场景下实现精确跟踪，在扰动下保持稳定性，并确保实时应用中的计算效率。该工作为自主UAV控制中的关键挑战提供了一种实用且鲁棒的解决方案。
Keyword:
Nonlinear Model Predictive Control
Quadrotors
UAVs
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