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Event-Triggered Nonlinear Visual Predictive Control Strategy for Robots
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OA
AI
DOI：10.1007/s10846-025-02292-7.png)
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摘要
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本文提出了一种事件触发非线性视觉预测控制策略，用于基于图像的机器人视觉伺服。该策略涉及开发视觉伺服系统的非线性模型，并设计一种能够解决安全性、实时性能、鲁棒性和平滑运动控制的预测控制策略。视场约束确保图像特征可见性，物理约束遵守关节限制，平滑运动约束保护硬件免受过度应力。事件触发机制仅在必要时激活控制律，减少连续控制调整的计算负担，并提升响应性和效率。该策略支持鲁棒性，缓解局部最小值问题，并维持系统稳定性，为实时视觉伺服任务提供了一种实用解决方案。此外，我们通过仿真比较了所提策略与常规及改进模型预测控制策略在多种视觉伺服任务中的性能。最后，实验结果证明了该策略的有效性。
Keyword:
Robots
Visual servoing
Model predictive control
Event triggering mechanism
期刊
J
IF:
2.8
论文数:
3.9K
被引数:
6.9K
机构
引用论文
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