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Event-triggered sliding mode control using new triggering rules
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AI
DOI：10.1016/j.automatica.2026.112923.png)
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摘要
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我们针对一类非线性不确定系统提出了一种事件触发滑模控制方案。该控制器确保系统轨迹在有限时间内收敛到滑模面预定邻域，随后收敛到原点邻域。滑模面邻域的大小与不确定性界无关，尽管它会影响事件触发频率。标准基于符号的切换控制与事件触发实现的结合可能会在存在系统不确定性的情况下引发Zeno行为。为防止此行为，我们通过Lipschitz连续函数近似不连续切换函数，并设计事件触发规则以在消除潜在Zeno行为的同时保持稳定性。所提出方法的有效性通过两个示例进行验证，即倒立摆和柔性关节操作器。
Keyword:
sliding mode control
event-triggered control
nonlinear uncertain systems
finite-time convergence
Zeno behavior
