.png){kind=icon}
返回
Executable digital twin for a flexible robotic link
.png){kind=icon}
PRE
AI
DOI：10.1007/s40430-025-05845-x.png)
.png){kind=icon}
原文求助.png){kind=icon}
分享.png){kind=icon}
收藏
摘要
En 中文
机器人操作臂在过去十年中获得了显著的应用。具有柔性连杆的机器人操作臂因其优势而受到更多关注，这些优势包括能耗更低、运行速度更高、重量更轻以及其他优点。另一方面，减轻这些操作臂的质量可能导致挑战性效应，例如精度降低、动力学复杂化、不确定性以及由连杆柔性引起的大挠度。通常，连杆的总位移由刚性位移和柔性位移效应之和定义。虽然刚性部分可以通过编码器和简单方程定义，但柔性估计是一项具有挑战性的任务。由于这种挠度是时变的，数学模型可能无法在所有场景下准确估计柔性。在此背景下，可执行数字孪生（EDTs）作为一种有趣的选择出现，用于交换物理和虚拟表示之间的数据，并实时更新系统。实验结果表明，使用EDTs可以准确估计柔性动力学，并抑制柔性连杆产生的不利效应，包括降低峰值、使期望运动更精确且更快收敛。就性能指标而言，两种连杆配置均观察到平均38%的衰减。因此，所提出的策略使我们得出结论：数字孪生（DT）可用于实时估计系统动力学并进行相应更新。
Keyword:
Executable digital twin
Flexible link
Vibration attenuation
期刊
IF:
2.1
论文数:
565
被引数:
9.5K
机构
引用论文
.png){kind=icon}
分享收藏Tracking Control of Robotic Manipulators With Uncertain Kinematics and Dynamics具有不确定运动学和动力学的机器人的跟踪控制
PREAI
分享收藏
查看更多内容