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Fixed-time observer-based consensus for linear multi-agent systems with input delay and unknown inputs
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PRE
AI
DOI：10.1080/00207721.2026.2727660.png)
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摘要
En 中文
本文针对同时存在输入延迟和未知输入（可能匹配或不匹配）的线性齐次多智能体系统，研究了固定时间领导者-跟随者一致性问题，并提出了一种统一的基于观测器的控制框架。首先，采用Artstein方法将延迟系统转化为无延迟的等效系统；随后设计了一种新颖的固定时间未知输入观测器，以在有限时间内同时估计变换后的状态和未知输入，并建立了其分布式实现的充分条件。基于这些估计值，合成了一种分布式协同控制协议，以确保固定时间一致跟踪。整体设计保证估计和一致均能在与初始条件无关的固定收敛时间内实现。数值仿真验证了所提出方法的有效性和鲁棒性。
Keyword:
Cooperative multi-agent system
fixed-time stability
unknown input observer
input-delay
期刊
I
IF:
4.6
论文数:
1.1K
被引数:
7.3K
机构
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