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Forced Symmetric Formation Control
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AI
DOI：10.1109/TCNS.2025.3525814.png)
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摘要
En 中文
本文研究了带有附加约束的距离约束编队控制问题，该附加约束要求编队表现出特定的空间对称性。我们利用对称性强制刚性的最新理论结果，构造了一个合适的势能函数，该函数引导到一个梯度动力系统，驱动智能体到达期望的编队。我们证明，当有n个智能体且底层对称群为Γ时，仅需(1+1/|Γ|)n条边就足以实现该控制策略。这一数量明显小于经典刚性理论策略通常要求的边数(2n-3条边)。我们还提供了一种增强的控制策略，确保智能体能够收敛到相对于任意质心的编队。文中给出了大量数值示例来说明主要结果。
Keyword:
Rigidity theory
symmetry
formation control
期刊
IF:
5
论文数:
1.7K
被引数:
5.8K
机构
引用论文
Exponential stability for formation control systems with generalized controllers: A unified approach
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