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Fusing depth embeddings for monocular 3D object detection
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AI
DOI：10.1016/j.jvcir.2025.104555.png)
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摘要
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• 提出了一种新颖的深度辅助单目3D目标检测方法。由预训练的单目深度估计器生成的深度图，被嵌入到基于transformer的检测框架中作为可学习深度嵌入，为3D目标检测提供有效指导。• 设计了一个轻量级关键点检测模块，用于预测目标的3D投影中心。然后对这些位置的特征进行采样以初始化目标查询，有效降低了transformer解码器的学习复杂度。
Keyword:
monocular 3D object detection
depth estimation
transformer-based framework
keypoint detection
object query initialization
