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Image-based visual servoing system for pipe assembly
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AI
DOI：10.1007/s00170-026-18570-z.png)
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摘要
En 中文
管道对准是自动管道装配的必要步骤。基于图像的视觉伺服（IBVS）为自动管道对准提供了有效解决方案。由于管道姿态复杂，IBVS中传统的示教模式（TBS）无法获得准确的期望图像。此外，动态噪声和管道的无纹理表面使得特征提取困难。本研究中，我们将整个管道替换为局部两段管道，并引入用于管道装配的IBVS系统。我们使用虚拟相机计算期望图像以避免手动示教。为简化期望图像并排除弧信息，我们设计了一个由四条线和一点组成的特征。对于管道几何形状，仅需管道直径和弯曲角作为先验知识，而虚拟相机距离预设以定义期望图像。随后，开发了一种特征提取方法，通过语义分割、直线拟合与分类以及点特征增强提供稳定反馈。对不同形状管道进行的对准实验验证了所提方法的有效性。
Keyword:
Desired image
Feature extraction
Image-based visual servoing
Robot alignment
Semantic segmentation
期刊
IF:
3.1
论文数:
2.0K
被引数:
6.4W
机构
引用论文
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