Impulse‐based dynamic simulation in linear time

doi:10.1002/cav.179

Impulse‐based dynamic simulation in linear time

2007-07-02

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DOI：10.1002/cav.179

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摘要本文描述了一种适用于多体系统的基于冲量的动态模拟方法，其时间复杂度为线性。现有的线性时间方法要么基于简化坐标形式，要么基于拉格朗日乘数。基于冲量的模拟方法相比这些已知方法具有优势。与简化坐标方法不同，它能处理非完整约束，如速度相关约束，且易于实现。与拉格朗日乘数方法相比，基于冲量的方法不存在漂移问题，且无需额外稳定化处理。所提出的方法对于包含等式约束的非循环多体系统，可在O(n)时间内完成模拟步的计算。闭环运动链可通过将模型划分为不同的非循环部分来处理。这些部分各自独立求解，而各部分间的依赖关系通过迭代方法求解。同样地，不等式约束可以集成到模拟过程中，以处理碰撞、永久接触以及动摩擦和静摩擦问题。版权所有 © 2007 John Wiley & Sons, Ltd。

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