.png){kind=icon}
返回
Insect-inspired Embodied Visual Route Following
.png){kind=icon}
OA
AI
DOI：10.1007/s42235-025-00695-8.png)
.png){kind=icon}
原文求助.png){kind=icon}
分享.png){kind=icon}
收藏
摘要
En 中文
在视觉“教-重复”任务中，移动机器人需要根据其沿已遍历路线获取的视觉记忆执行路径跟踪。对于觅食昆虫而言，沿视觉熟悉路线导航也是一种关键技能，它们能够凭借微小的大脑稳健地完成这一任务。受昆虫脑部蘑菇体结构及其易于理解的联想学习能力启发，我们开发了一种能够高效完成视觉教-重复任务的具身模型。其性能的关键在于基于左右视场的相对熟悉度进行反射式转向控制，无需定期停车扫描以寻找最优方向。该模型对视觉处理和运动控制中的噪声具有鲁棒性，并且能够产生与纯追踪或视觉定位方法相当的性能，而这些方法高度依赖于位置估计。该模型已在真实机器人上进行了测试，并证明能够校正显著的内在转向偏差。
Keyword:
Biologically-inspired robots
Visual compass
Visual teach and repeat
Path following
Braitenberg vehicle
Autonomous vehicle navigation
期刊
IF:
5.8
论文数:
2.0K
被引数:
4.8K
机构
引用论文
.png){kind=icon}
分享收藏
分享收藏
查看更多内容