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Integrated Automatic Parking Path Planning and Trajectory Tracking Optimization Method
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AI
DOI：10.1007/978-981-95-1565-3_21.png)
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摘要
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当前自动泊车系统中的路径规划和轨迹跟踪控制通常是相互独立的，导致计算更为复杂。因此，本文提出了一种基于多阶段非线性模型预测控制（MSNMPC）的集成自动泊车路径规划与轨迹跟踪优化方法。MSNMPC控制器定义的每个阶段具有特定的成本和约束函数，这些函数仅依赖于该阶段的车辆状态和控制输入，以满足整个泊车过程各阶段的约束。此外，该方法将路径规划与跟踪控制整合为一个优化问题，并在线求解以实现集成泊车控制。通过与基于MPC和RRT*的分层控制架构进行比较，所提出的集成泊车方案具有良好的灵活性和跟踪性能，且泊车耗时减少了10.47%。
Keyword:
Automobile engineering
Automatic parking
MSNMPC
Path planning
Trajectory tracking
期刊
A
IF:
0
论文数:
27
被引数:
0
机构
引用论文
Dynamic Trajectory Planning and Tracking for Autonomous Vehicle With Obstacle Avoidance Based on Model Predictive Control基于模型预测控制的自主车辆避障动态轨迹规划与跟踪.png)
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