Micro-UAV Cross-View Geolocalization With Dynamic Interference

doi:10.1109/tii.2026.3728070

Micro-UAV Cross-View Geolocalization With Dynamic Interference

2026-09-14

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DOI：10.1109/tii.2026.3728070

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跨视图地理定位为在无卫星导航信号环境中航行的微无人驾驶航空器（micro-UAV）建立了无漂移定位框架。然而，城市场景中的低至中空飞行常受到严重动态干扰。具体而言，动态目标（尤其是移动或停放的车辆）导致航拍观测与静态卫星图像之间产生严重的语义差异，扭曲了底层的度量空间。为解决微UAV跨视图地理定位中的动态干扰挑战，我们提出了注意力正则化语义补全框架。该方法显式引入车辆掩码作为空间先验。在这些先验的引导下，网络利用语义流形恢复模块对遮挡区域进行软补全，并通过注意力瓶颈正则化模块惩罚动态噪声，迫使模型优先关注永久静态地标。实验结果验证了所提方法在提高跨视图匹配精度方面的有效性。此外，为适应微UAV的低功耗约束，该框架支持双模式推理范式。它在掩码引导条件下实现峰值度量对齐，并在延迟敏感操作时切换至无掩码模式。在边缘计算平台的评估确认，该架构成功平衡了检索精度和计算速度，满足了微UAV的运行约束。

Keyword:

Cross-view geolocalization (CVGL)

dynamic interference

edge computing

mask prompting

micro-uncrewed aerial vehicle (UAV)

Micro-UAV Cross-View Geolocalization With Dynamic Interference

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