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Model predictive control for tracking with implicit invariant sets
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AI
DOI：10.1016/j.automatica.2025.112436.png)
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摘要
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本文提出了一种具有隐式终端组件的模型预测控制（MPC）技术。控制器建模将人工设定点作为决策变量，并且终端约束针对一个依赖于后者的增广系统进行隐式定义。在这方面，我们并未计算不变终端集，而是考虑了一个扩展的预测时域，其长度可通过求解线性规划（LPs）简单地进行界定。该方法克服了与计算不变集所需运算相关的大小限制，同时简化了离线MPC设计。所提出的控制器能够驱动大系统达到可接受的设定点，同时保证递归可行性与收敛性。最后，该方法通过一个学术示例、一个变规模的质-弹簧-阻尼系统以及一个更实际的无人机案例研究进行了说明。
Keyword:
Model predictive control
Implicit invariant sets
Tracking systems
期刊
IF:
5.9
论文数:
1.2W
被引数:
5.2W
机构
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