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Model reference adaptive control for state and input constrained linear systems
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DOI：10.1016/j.ejcon.2025.101196.png)
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摘要
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状态和输入约束存在于所有工程系统中，而为不确定线性系统在预定义的状态和输入约束下开发自适应控制器是一个基础性问题。对于不确定线性系统，一种计算成本低廉的控制方法是模型参考自适应控制（MRAC）。尽管MRAC控制器具有强大的稳定性保证，但它们无法保证系统在预定义的状态和输入约束内运行。针对不确定线性系统中的输入约束，已提出多种MRAC框架的改进方法。考虑到任意参考轨迹的不可行性，文献中已在输入约束情况下实施了参考轨迹修正。然而，由此产生的参考信号和输入信号的约束条件难以在线验证。同时，关于状态和输入约束联合处理的相关结果也已提出，但这些结果导致控制条件更为复杂且难以验证。本文开发了一种改进的MRAC控制器，能够处理不确定线性系统中的状态和输入约束，并提供了在保证稳定性结果成立时易于验证的控制和参考条件。获取此类可验证条件对于安全关键系统的实际应用至关重要。本研究采用参考轨迹修正与自适应控制中的屏障李雅普诺夫方法相结合的方式，得出了上述结果。
Keyword:
Model reference adaptive control
Barrier function
State constraint
Input constraint
Reference modification
期刊
IF:
2.6
论文数:
339
被引数:
2.5K
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