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Modular tactile sensing platform with sequential optical sampling for human-robot interfaces
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PRE
AI
DOI：10.1016/j.device.2026.101081.png)
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摘要
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触觉传感器对于物理人机交互至关重要，但阵列架构在可扩展性、布线复杂性和非均匀表面适应性方面存在局限。在此，我们提出了一种基于顺序光学采样的模块化触觉传感器平台，能够通过固定数量的电气连接实现对任意排列的传感器模块的可扩展信号采集。每个模块集成了一个发光二极管（LED）和一个光电二极管（PD），并采用统一的 optical readout 方案。该系统支持在 0-100 kPa 范围内的压力映射，响应时间为 0.15 s，支持即插即用式重构和微型化至每个模块 4 & times; 4 mm。一种机器学习辅助的力定位方法实现了 2.5 mm 的空间分辨率，平均预测误差为 16.0 mN。机器人集成验证了接触检测和安全触发控制功能。
期刊
D
IF:
8
论文数:
148
被引数:
745
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