Modulated sampled-data consensus for networked Euler-Lagrange systems with differentiable pulse function

doi:10.1371/journal.pone.0274461

Modulated sampled-data consensus for networked Euler-Lagrange systems with differentiable pulse function

2022-11-10

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DOI：10.1371/journal.pone.0274461

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本文关注网络化欧拉-拉格朗日系统的采样数据一致性问题。欧拉-拉格朗日系统在分析和设计动力学系统方面具有巨大优势。然而，当基于欧拉-拉格朗日方程的控制律包含采样数据反馈时，会出现一些问题。该控制律通过微分不连续的采样数据信号来生成其控制输入。在此过程中，控制输入中不可避免地会产生无穷大值。本工作的主要目标是消除这些无穷大值，使控制输入具有可行性。为达到此目标，设计了一类可微脉冲函数用于控制器。脉冲函数作为采样数据信号的乘数，使信号可微，从而避免无穷大值的出现。通过严格的共识分析，还获得了一个与脉冲函数兼容的新的一致性条件。该条件被证明比现有方法更不保守。最后，通过数值算例验证了研究结果和理论结果。

Modulated sampled-data consensus for networked Euler-Lagrange systems with differentiable pulse function

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