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Performance planning control for switched systems: An iterative control barrier function method
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DOI：10.1016/j.automatica.2025.112674.png)
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摘要
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本文提出了一种新颖的性能规划控制方法用于切换系统，该方法利用控制障碍函数（CBF）来规划并确保预期的系统性能。首先，我们将系统性能规划描述为跟踪误差的安全集约束，并采用CBF方法来确保该约束。然后，考虑到迭代学习具有持续改进的优势，我们通过构造迭代CBF使性能规划具有渐进性。迭代过程将持续减小约束边界，进而减小跟踪误差。进一步地，我们提出了一种集成的迭代学习控制-性能规划控制（ILC-PPC）控制器，其中ILC用于实现基本的跟踪控制，PPC用于确保安全集的正向不变性。此外，分别提供了正向不变性、跟踪误差收敛性和系统输出有界性的证明方法。最后，通过数值仿真验证了该方法的有效性。
Keyword:
Performance planning control
Iterative control barrier function
Integrated controller
Switched systems
期刊
IF:
5.9
论文数:
1.2W
被引数:
5.2W
机构
引用论文
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