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Prescribed-Time Adaptive Dynamic Programming Control: Two Efficient Control Methods
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AI
DOI：10.1002/rnc.70706.png)
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摘要
En 中文
在论文中，研究了具有预定时间性能的自适应动态规划（ADP）控制方法。提出了两种设计方法。首先，构建了与预定时间滑模面相关的性能函数，并设计了包含预定时间变化函数的目标函数，以推导出具有预定时间特性的权值更新律。该方法解决了非线性哈密顿-雅可比-贝尔曼（HJB）方程，使系统能够实现预定时间收敛。然后，通过将预定时间变化函数引入ADP神经网络目标函数，并为控制律设计一个新的分段时变函数，提出了一种更通用的实现预定时间最优控制的方法，该方法不需要任何额外的设计工具，仅涉及纯权值更新，遵循ADP领域的一般设计理念，同时确保系统保持预定时间收敛。对两种方法进行了稳定性分析。最后，仿真结果表明，所提出的方法在预定时间收敛时间方面具有优越性。相比之下，第一种方法得益于滑模的鲁棒性，具有较快的收敛速度，而第二种方法仅依靠ADP自身的权值更新速率即可实现预定时间稳定性，无需叠加其他控制方法。
Keyword:
adaptive dynamic programming
optimal control
prescribed-time
sliding mode
期刊
IF:
3.2
论文数:
7.0K
被引数:
1.4W