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REACT: Runtime-Enabled active collision-avoidance technique for autonomous driving
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AI
DOI：10.1016/j.aei.2025.104248.png)
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摘要
En 中文
在动态交互式交通环境中实现快速有效的主动避撞仍自驾驶领域的核心挑战。本文提出REACT（运行时启用的主动避撞技术），一种轻量级、闭环框架，旨在统一风险评估与可解释的主动控制。通过利用能量传递原理和车-路交互建模，REACT动态量化运行时风险并构建空间连续的风险场。系统引入基于物理的安全约束（如方向风险和交通规则）以识别高风险区域并生成可解释的避障行为。分层预警机制和轻量级运行时设计确保实时响应能力和车载部署可行性。在包括跟车制动、加塞、尾随接近和交叉冲突等四种典型高风险场景的评估中，验证了REACT准确识别关键风险并执行前瞻性避障的能力。其风险评估与人类驾驶员认知高度一致（即预警提前量<0.4秒），实现100%安全避障，无虚警或漏检。此外，系统表现出低延迟（<50 ms）、强前瞻性和泛化能力。轻量级架构达到当前最优精度，凸显其在安全关键型自主系统中的实时部署潜力。
期刊
IF:
9.9
论文数:
4.4K
被引数:
1.7W
机构
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