Robust and effective multi-agent path execution with timing uncertainty

doi:10.1016/j.artint.2026.104586

Robust and effective multi-agent path execution with timing uncertainty

2026-09-01

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AI

DOI：10.1016/j.artint.2026.104586

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在许多多智能体应用中，智能体（如机器人和自动导引车）在共享工作空间中并发移动以执行任务。智能体的路径规划通常预先计算以避免碰撞和死锁。然而，在实际系统中，计划执行期间出现的意外情况可能会破坏路径规划中的假设并干扰路径执行。在本文中，我们开发了一个鲁棒且有效的多智能体路径计划执行框架，以应对意外情况引起的延迟。该框架跟踪智能体的演变位置，并动态选择一组最大智能体进行协同移动，同时保证无冲突和无死锁。为确保智能体总能到达目的地，我们构建了一个可行性问题，用于检查在选择移动哪些智能体时，所有智能体是否都能成功执行其剩余路径计划。我们证明了该问题是NP完全问题，并设计了可行性测试算法。利用可行性测试，我们进一步开发了在线协调智能体移动的算法。还实施了几项优化，以提高可行性测试和协调算法的效率与可扩展性。我们通过实验证明了我们算法的执行有效性和计算效率。

Keyword:

Multi-agent plan execution

Timing uncertainty

Collision avoidance

Deadlock avoidance

Coordination

Robust and effective multi-agent path execution with timing uncertainty

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