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Robust Cooperative Pose Estimation for Multi-Agent Systems Under Sensor Attacks
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PRE
AI
DOI：10.1109/tr.2026.3727300.png)
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摘要
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本文研究了多智能体系统在传感器攻击下的鲁棒协同位姿估计问题。现有关于鲁棒协同估计的相关研究主要关注纯位置估计问题。相比之下，鲁棒协同位姿（包括姿态和位置）估计问题更具挑战性，因为相对姿态和位置测量可能受到传感器攻击，且难以识别和隔离。为解决此问题，首先将位姿估计问题分解为两个子问题，即姿态估计问题和位置估计问题。然后，建立了识别受攻击相对姿态测量的充要条件。此外，在给定条件下开发了鲁棒姿态估计算法。此外，基于姿态估计，设计了一种鲁棒位置估计算法，该算法包含受攻击相对位置测量的隔离机制。理论分析表明，所提出的方法即使在相对姿态和相对位置测量均受攻击时，也能保证估计性能。具体而言，估计误差不受攻击影响，且可任意小。数值仿真验证了所提出方法的有效性。
Keyword:
Cooperative algorithms
cooperative pose estimation
multi-agent systems
robust estimation
sensor attacks
