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Robust multi-group consensus via fixed-time dynamic event-triggered control with variable-exponent super-twisting algorithm
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PRE
AI
DOI：10.1177/09596518261449550.png)
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摘要
En 中文
本文采用固定时间（FxT）动态事件触发控制（DETC）框架，研究多智能体系统（MASs）在扰动下的分布式多领导者-跟随者多群体一致性。通过采用一种归一化的状态依赖变指数（SDVE）设计，避免了与恒定指数技术相关的保守调节，并按照系统演化在线调整收敛速率，以实现FxT收敛。为提高对匹配不确定性和外部扰动的鲁棒性，在非线性滑模面上设计了一种变指数超扭转算法（VSTA）。为便于在跟踪不同领导者轨迹的同时实现组内一致性和组间协调，智能体被划分为若干群体，并在复值通信图上进行通信。FxT控制架构整合了DETC机制，确保在不进行持续信息传输的情况下达成一致性，从而降低通信开销。通过建立事件间隔的正下界并仅利用局部信息保证全局FxT群体一致性，消除了Zeno行为。与传统的滑模和事件触发方法相比，数值研究结果表明，所提方法显著节省通信资源、提高鲁棒性、加速收敛并大幅减少抖振。
Keyword:
consensus
multiparty control
dynamic event triggered control
normalized variable exponent
