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ROSpec: A Domain-Specific Language for ROS-Based Robot Software
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AI
DOI：10.1145/3763169.png)
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摘要
En 中文
基于组件的机器人软件框架，例如机器人操作系统（ROS），允许开发者通过专注于配置和集成可重用的、现成的组件来快速构建和执行系统。然而，这些组件往往缺乏关于如何正确配置和集成它们的文档。即使存在文档，其自然语言规范也未得到强制执行，导致配置错误，进而引发不可预测的、甚至可能危险的机器人行为。在本工作中，我们介绍了ROSpec，一种针对ROS定制的领域特定语言，用于指定和验证组件配置及其集成。ROSpec的设计基于ROS领域的概念，并借鉴了先前关于配置错误的实证研究，使该语言能够提供一种可用且表达能力强的指定和检测配置错误的方式。在较高层面，ROSpec验证参数和组件配置的正确性，通过检查组件的通信属性确保其正确集成，并检查配置是否尊重其部署环境中的假设和约束。我们通过建模一个包含19个组件的中型仓库机器人，以及手动分析、分类并实现来自机器人问答平台提取的182个配置错误问题数据集中组件的部分规范，来展示ROSpec指定和验证组件的能力。
Keyword:
Domain-Specific Language
Misconfigurations
Robot Operating System
期刊
P
IF:
2.8
论文数:
308
被引数:
4.7K
机构
引用论文
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