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Runtime Assurance With Stability Regulation
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AI
DOI：10.1002/rnc.70640.png)
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摘要
En 中文
运行时保证是指动态系统控制中的一种监督方法。在现有文献中，它被用于监控动态系统的行为，以检测潜在的故障或对预设轨迹边界的违反。在正常条件下，允许使用复杂或非确定性的控制律，当检测到此类违反时，该控制律将切换为安全控制律。本文介绍了一种新颖的运行时保证方法，该方法与现有文献中的方法有所不同。具体而言，提出了一种具有稳定性调节框架的通用运行时保证方法。当满足预设的稳定性指标时，允许使用复杂或非确定性的控制律驱动动态系统；否则，一种内在满足该指标的安全控制律将接管控制。所提出框架的关键特征在于其选择稳定性指标的灵活性，这些指标可以基于李雅普诺夫稳定性、渐近稳定性、指数稳定性或系统轨迹的有界性。此外，还提供了说明性数值示例以证明所提出框架的有效性。
Keyword:
control applications
nonlinear models and systems
runtime assurance
stability
supervisory control
期刊
IF:
3.2
论文数:
7.0K
被引数:
1.4W
机构
引用论文
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