Sampled-Data Leader-Following Exponential Practical Consensus for Multiple Uncertain Euler-Lagrange Systems

Kaiji Zeng

doi:10.1109/tase.2026.3736709

Sampled-Data Leader-Following Exponential Practical Consensus for Multiple Uncertain Euler-Lagrange Systems

2026-09-22

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DOI：10.1109/tase.2026.3736709

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在采样数据框架下，考虑了一组欧拉-拉格朗日系统在不确定性影响下的领导者-跟随者指数实践一致性。首先，基于内部模型设计开发了一种分布式采样数据动态补偿器，用于生成一致性所需的稳态信息。其次，通过引入自适应控制技术，开发了一种附加的采样数据动态补偿器，以处理欧拉-拉格朗日动力学中的未知参数。第三，利用上述两种补偿器，我们制定了一种分布式采样数据控制器，该控制器在有向网络下保证实践一致性，并兼容数字实现。特别地，适当调整设计参数可实现任意小的稳态一致性误差和任意快的收敛速率。此外，采样间隔与系统初始条件及参数之间的关系被明确建立。采用异构两连杆机器人操作器的对比数值仿真表明，在更严格的信息条件下具有竞争力的跟踪精度和控制效果。此外，包含关节摩擦、采样测量噪声和执行器饱和的MuJoCo刚体仿真进一步证明了实施可行性和经验鲁棒性。

Keyword:

Consensus control

sampled-data control

internal model

Euler-Lagrange systems

adaptive technology

Sampled-Data Leader-Following Exponential Practical Consensus for Multiple Uncertain Euler-Lagrange Systems

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