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Semantic and stability-aware grasp pose estimation for unseen objects using deformable shape models
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PRE
AI
DOI：10.1117/12.3102554.png)
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摘要
En 中文
本研究提出了一种语义抓取方法，该方法考虑了抓取后的稳定性，且不需要预先存在的物体3D形状。在多个候选抓取点中，该方法选择能使抓取点相对于物体质心的力矩最小的点。本文提出了一种语义抓取方法，该方法明确考虑了抓取后的稳定性，且不需要实例特定的3D形状模型。该方法估计一个抓取姿态，使抓取点相对于物体质心的力矩最小，从而在抬起后保持稳定的姿态。在实验中，我们评估了抓取后的稳定性与常规方法的对比；所提出的方法在25次试验中有18次保持了稳定状态，优于常规方法（25次中有4次）。
Keyword:
Semantic Grasping
Tool use
3D Point Cloud Processing
期刊
I
IF:
0
论文数:
141
被引数:
0
机构
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