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Single-light-source visible light positioning using dual position-sensitive detectors
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AI
DOI：10.1088/1361-6501/ae5321.png)
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摘要
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可见光定位（VLP）因其对电磁干扰的免疫性和低部署成本，已成为室内定位领域的一个突出研究重点。然而，传统VLP系统对多个光源的依赖给实现大规模覆盖带来了重大挑战。为解决VLP中固有的对多个作为信标使用的照明光源的依赖，并实现在传统VLP系统无光照覆盖区域的连续定位，本文提出了一种基于双位置敏感探测器（PSD）和与视觉惯性里程计（VIO）松耦合融合框架的单光源VLP系统。与传统的多光源VLP系统不同，所提出的系统建立了单光源与紧凑型双PSD接收器之间的封闭式投影关系。通过对几何重投影误差进行束调整式的非线性优化，实现了毫米级的四自由度全局定位。所提出的系统在显著减少光源数量的情况下实现了高定位精度。实验表明，在1 m²区域内平均定位精度达到7.5 mm。此外，通过松耦合融合框架与VIO集成，所提出的系统在无光照区域实现了无缝连续定位。更重要的是，它利用双PSD系统的绝对全局坐标有效抑制了VIO累积漂移，实现了全局漂移可校正的大规模定位。
Keyword:
Visible light positioning
dual position-sensitive detectors
single-light-source system
visual-inertial odometry
bundle adjustment
期刊
IF:
3.4
论文数:
2.7K
被引数:
2.3W
机构
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