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Skill-based multi-agent control for safe and effective human-robot collaboration
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AI
DOI：10.1515/auto-2025-0013.png)
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摘要
En 中文
由于复杂性，生产技术中的各种任务仍然需要手动完成。机器人系统的支持往往因高安全要求及相关集成成本而失败。本文提出了一种新颖的基于代理的方法，用于人类-机器人团队的设计与集成，该方法对称地建模了人与机器人之间的自主行为和任务分配，并在多个层级上进行结构化。其中，一个关键组件是对人和机器人特定上下文的自主技能及其实现软件模块的统一描述，这些模块可针对各自任务自由配置，同时考虑各自的安全条件。可互操作软件模块的可重用性节省了成本，并确保了不同制造商和系统之间的互换性。该方法以协作装配场景为例进行实现，并在 Kaiserslautern 智能工厂中通过玩具卡车装配进行了演示。
Keyword:
skill-based robot control
multi-agent-systems
human-robot-interaction
dynamical safety
collaborative robotics
Skill-basierte Robotersteuerung
Multi-Agent-Systeme
Mensch-Roboter-Interaktion
Dynamische Sicherheit
Kollaborative Robotik
期刊
A
IF:
0.9
论文数:
22
被引数:
613
机构
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