Stability-constrained incremental learning for robust ROV control with feasibility-guided data selection

2026-06-24

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AI

DOI：10.1016/j.isatra.2026.06.045

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摘要

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• 稳定性约束的IL实现了从有限演示中的高级ROV控制。 • BFP在扰动下使用稀疏人类反馈选择可行的状态-动作对。 • SCIL提高了模拟和真实BlueROV2实验中的跟踪鲁棒性和数据效率。

Keyword:

Stability-constrained incremental learning

Behavioral feasibility predictor

Remotely operated vehicle motion control