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Stretchable Shape Sensing and Computation for General Shape-Changing Robots
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AI
DOI：10.1146/annurev-control-030123-013355.png)
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摘要
En 中文
理想的机器人能够自主完成诸如海洋测绘、厨房清洁和空中环境监测等多样化任务。然而，针对每种任务优化的机器人通常具有不同的外形，这给协调形态与功能带来了挑战。这一挑战激励了对通用变形机器人（GSCRs）的追求。尽管软材料和致动器因能够适应极端形变而成为GSCRs的潜在选择，但GSCRs的愿景与当今我们看到的简单实例之间仍存在差距。需要两个关键组件：与机器人无关的可拉伸形态传感和可拉伸计算。这些组件共同将实现闭环形态控制，并首次实现GSCRs。本综述旨在整合这些组件的相关文献，鼓励研究人员弥合当前变形机器人与设想中的GSCRs之间的差距，最终推动该领域朝着更通用和自适应的机器人方向发展。
Keyword:
shape sensing
soft robotics
stretchable electronics
stretchable
computation
morphing robots
