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Visibility graph-based path-planning algorithm with quadtree representation
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AI
DOI：10.1016/j.apor.2021.102887.png)
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摘要
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近年来，无人水面车辆 (usv) 已广泛用于各种应用中。为了完成目标任务，usv必须能够规划到目的地的路径。尽管已经开发了许多路径规划方法，但大多数方法不适合在复杂的海洋环境中应用。在这项研究中，我们提出了一种新颖的路径规划算法，该算法结合了四叉树表示法和可见性图的优点，用于复杂海洋环境中usv的有效路径规划。四叉树表示减少了计算时间和内存消耗。此外，风和波浪数据被认为可以缩短从出发到目的地的航行时间。此外，将Dijkstra算法应用于四叉树以确定次优路径。然后，我们使用改进的视线算法构造了带有路径航路点的可见性图，以在可见性图上执行路径规划。所提出的算法不仅有助于以最少的航行时间进行路径规划，而且还可以保持距海岸线的USV间隙距离。为了验证算法的性能，将提出的算法与韩国案例研究的其他方法进行了比较。总体而言，所提出的算法能够在短时间内为USV生成高质量的次优路径。
Keyword:
Path planning
Unmanned surface vehicle
Polygon map random (PMR) quadtree
Visibility graph
Complex marine environment
AI总结
对已上传原文的论文进行重点信息的提取，主要内容包括：简要概述、研究摘要、背景介绍、关键亮点、图文解析、展望与总结。
期刊
IF:
4.4
论文数:
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被引数:
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