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Wheeled Robot Visual Odometer Based on Two-dimensional Iterative Closest Point Algorithm
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DOI：10.1088/1742-6596/2504/1/012002.png)
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摘要
根据平面运动轮式机器人的二维运动特性，本研究对视觉里程计进行了降维处理。在视觉里程计的特征点匹配部分，采用了轮廓约束来过滤掉错误的特征点对（简称为FPP）。该方法也能过滤掉匹配的FPP，尽管这些FPP的特征是正确的彩色图像匹配，但其深度图像误差较大。这为后续的帧间运动估计提供了更高质量的匹配FPP。在帧间运动估计部分进行了降维处理，并使用二维迭代最近点（ICP）算法进行相机运动估计。实验表明，所提出的算法有效提高了平面运动轮式机器人视觉里程计的计算速度和精度。本研究表明，ICP算法的降维处理能够有效提升平面运动轮式机器人视觉里程计的运行速度和计算精度，为未来轮式机器人视觉里程计的后续研究提供了良好的参考和数据支持。
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