.png){kind=icon}
返回
A Complementarity-Based Framework for Soft-Robot Contact Modeling and Planning
.png){kind=icon}
PRE
AI
DOI：10.1109/lra.2026.3723292.png)
.png){kind=icon}
原文求助.png){kind=icon}
分享.png){kind=icon}
收藏
摘要
En 中文
软体机器人主要被引入以实现与环境的安全、自适应交互，而这种交互从根本上依赖于接触。然而，为软体机器人建模和规划接触密集型交互仍具挑战性：沿机身的密集接触候选点会引入冗余约束和秩亏线性互补问题（LCPs），而高刚度与低摩擦之间的差异会导致严重的病态条件。现有方法依赖问题特定的近似或基于惩罚的处理。本文提出了一种基于互补性的框架，用于软体机器人的接触建模和规划，该框架在正向模拟和轨迹优化中采用一致的接触公式。我们开发了一种适用于离散化软体机器人的稳健LCP模型，并通过三阶段条件化流程解决这些挑战：惯性秩选择以移除冗余接触，Ruiz平衡以纠正尺度差异和病态条件，以及法向块上的轻量级Tikhonov正则化。基于相同的公式，我们引入了一种运动学引导的温启动策略，该策略通过互补约束数学规划（MPCC）实现接触动态轨迹优化，并在接触密集型球体操作任务仿真中展示了其有效性。总之，所提出的框架为软体机器人中的接触建模、仿真和规划提供了新的基础。
Keyword:
Soft robot
dynamics
contact modeling and planning
trajectory optimization
期刊
I
IF:
5.3
论文数:
1.9K
被引数:
3.9W
机构
引用论文
.png){kind=icon}
分享收藏CasADi: a software framework for nonlinear optimization and optimal controlCasADi: 非线性优化和最优控制的软件框架
PREAI
分享收藏分享收藏
分享收藏
查看更多内容