.png){kind=icon}
返回
A multi-strategy enhanced moth-flame optimization algorithm for complex inverse kinematics problems in series robots
.png){kind=icon}
PRE
AI
DOI：10.1007/s10586-024-04985-4.png)
.png){kind=icon}
原文求助.png){kind=icon}
分享.png){kind=icon}
收藏
摘要
En 中文
本研究针对优化机械臂动态特性，随着运动冗余度的增加，求解逆运动学问题的复杂性显著提高，使得开发通用的解析解算法极具挑战性。为应对这一挑战，本文引入了一种多策略增强的飞蛾扑火优化算法（DMFO）。首先，飞蛾扑火优化算法（MFO）的初始分布不均限制了其全面的初始搜索能力，导致收敛速度缓慢，因而在特定工程问题中缺乏竞争力。为改进DMFO的性能，引入了变异混沌策略、量子进化策略和精确淘汰策略。其次，将DMFO与八种元启发式算法（GA、PSO、ABC、MFO、DE、WO、BKA、COA）在CEC2017测试函数上进行对比，验证了DMFO在局部和全局开发与探索方面的卓越能力。随后，基于DH方法建立了4、6、7自由度机械臂的运动学模型，并从正向运动学方程推导出目标函数，通过应用验证了DMFO在求解机器人逆运动学问题中的有效性。最后，在UR16e机械臂上进行了工程验证，突显了DMFO在解决多自由度串联机器人逆运动学问题上的成功。
Keyword:
Inverse kinematics
Optimization algorithm
Joint limits
The robotic arm UR16e
期刊
C
IF:
4.1
论文数:
5.1K
被引数:
7.5K
机构
引用论文
An improved African vultures optimization algorithm based on tent chaotic mapping and time-varying mechanism.png)
PLOS ONE
OAAI
PLOS ONEIF0
OAAI分享收藏Moth-flame optimization algorithm: A novel nature-inspired heuristic paradigm蛾焰优化算法: 一种新的自然启发启发式范式
PREAI
分享收藏Toward coordinated planning and hierarchical optimization control for highly redundant mobile manipulatorISA TRANSACTIONS
OAAI
ISA TRANSACTIONSIF6.5
OAAI分享收藏Multi-stage trajectory tracking of robot manipulators under stochastic environmentsISA TRANSACTIONS
ISA TRANSACTIONSIF6.5
PREAI
分享收藏Artificial Neural Networks for inverse kinematics problem in articulated robots用于关节机器人的逆运动学问题的神经网络
PREAI
分享收藏ANN Approach for SCARA Robot Inverse Kinematics Solutions with Diverse Datasets and Optimisers基于多样化数据集和优化器的SCARA机器人逆运动学解的ANN方法OAAI
OAAI分享收藏Secretary bird optimization algorithm: a new metaheuristic for solving global optimization problems秘书鸟优化算法: 解决全局优化问题的一种新的元启发式算法OAAI
OAAI分享收藏
查看更多内容